Nieke Roos
31 October 2005

Het Zweedse Delaval heeft een melkrobot ontwikkeld die draait op Linux. Het Voluntary Milking System (VMS) maakt het mogelijk koeien te melken zonder tussenkomst van een boer. Een robotarm bereidt de dieren voor en sluit de pompjes aan. Tijdens het aftappen houdt het VMS voor elke tepel bij hoeveel melk er uitkomt, met welke snelheid en voor hoe lang. Door de geregistreerde waardes te vergelijken met historische gegevens kan het systeem onregelmatigheden detecteren die kunnen wijzen op verwondingen en ziektes.

Wanneer een koe gemolken wil worden, betreedt ze een toegangssluis, waar het VMS haar identificeert. Als er voldoende tijd is verstreken sinds haar laatste melkbeurt, mag ze naar binnen en krijgt ze iets te eten om haar op haar gemak te stellen. Gestuurd door lasers en lichtsensoren wast en droogt de robotarm ondertussen haar uier en brengt hij de zuignappen aan. Na het melken wordt de koe afgekoppeld en bespoten met een ontsmettingsmiddel. Ten slotte gaat het poortje open en kan ze terug naar haar soortgenoten, waarna het systeem zichzelf reinigt voor het volgende slachtoffer.

Het VMS is opgebouwd rond een PCM-5820-enkelbordcomputer van Advantech met een 200 MHz Geode GX1-processor van AMD. Aan boord heeft het 64 Mbyte RAM en een harde schijf van 40 Gbyte, waarvan het maar 1 procent gebruikt. De embedded computer is voorzien van een Ethernet-connectie voor remote monitoring, LVDS LCD- en VGA-interfaces voor het aansluiten van beeldschermen en seriële poorten voor de communicatie met de robotarm en de andere subsystemen. Het OS is gebaseerd op versie 2.4.18 van de Linux-kernel met realtime uitbreidingen, het bestandssysteem is afgeleid van Red Hat 7.3 en de GUI is een variant van Xfree86.

0510311434540
Het Voluntary Milking System van Delaval draait Linux.

Eerdere versies van het VMS maakten gebruik van een Motorola 68000-bordje, draaiend op OS-9. ’Later zijn we overgestapt op een standaard industrieel pc-bord‘, vertelt Hans Hansson van Delaval in Linuxdevices. ’Met die overgang zijn we ook van besturingssysteem veranderd. We hebben gekozen voor Linux omdat een aantal van ons er al mee hadden gewerkt en we het idee hadden dat de migratie van OS-9 naar Linux relatief gemakkelijk zou zijn.‘ Het belangrijkste poortwerk hebben de Zweden in eigen huis uitgevoerd, zonder daarbij op noemenswaardige problemen te zijn gestuit.

 advertorial 

The waves of Agile

Derk-Jan de Grood has created a rich source of knowledge for Agile coaches and leaders. With practical tips to create a learning organization that delivers quality solutions with business value. Order The waves of Agile here.

Volgens Delaval kan één VMS een kudde van zestig koeien drie keer per dag melken. Het bedrijf zegt al meer dan duizend exemplaren te hebben geleverd in een groot aantal Europese landen, Canada, Japan en Mexico. In België en Nederland zijn de systemen verkrijgbaar bij een veertigtal verkooppunten.